Publication: Un sistema de navegación de alta integridad para vehículos en entornos desfavorables
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Date
2008-02-27T09:14:40Z
Authors
Toledo Moreo, Rafael
item.page.secondaryauthor
Departamentos y Servicios::Departamentos de la UMU::Ingeniería de la Información y las Comunicaciones
item.page.director
Zamora Izquierdo, Miguel Ángel ; Gómez Skarmeta, Antonio Fernando
Publisher
publication.page.editor
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DOI
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info:eu-repo/semantics/doctoralThesis
Description
Abstract
Algunas aplicaciones de carretera actuales, tales como los servicios de información al viajero, llamadas de emergencia automáticas, control de flotas o telepeaje eletrónico, requieren una solución de calidad al problema del posicionamiento de un vehículo terrestre, que funcione en cualquier entorno y a un coste razonable. Esta tesis presenta una solución a este problema, fusionando para ello la información procedente principalmente de sensores de navegación por satélite y sensores inerciales. Para ello emplea un nuevo filtro de fusion multisensorial IMM-EKF. El comportamiento del sistema ha sido analizado en entornos reales y controlados, y comparado con otras soluciones propuestas. Finalmente, su aplicabilidad al problema planteado ha sido verificada
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